一、力矩控制原理一句话
速度模式：速度固定，力矩随负载变
力矩模式：力矩固定，速度随负载变
你给一个力矩指令（0~100%），伺服就保持这个力，负载轻就跑得快，负载重就跑得慢，堵转也保持这个力。
二、两种控制方式
1. 模拟量力矩控制
外部给 0–10V / ±10V
0V = 0% 力矩
10V = 100% 额定力矩
正负 = 方向
2. 通讯力矩控制（PLC 发数值）
Modbus / CANopen / EtherCAT
直接写 0~100% 力矩百分比
干净、无漂移
三、伺服驱动器必须设置的关键点
1. 控制模式改为 力矩控制（Torque）
三菱：控制模式 P2-00 = 2（力矩模式）
台达：P1-01 = 2（Torque）
松下：Pr.001 = 2
安川：A1-01 = 2
2. 力矩限制（必须设）
力矩模式下，最大速度要限制，不然空载会飞车！
三菱：P2-16 / P2-17 力矩限制
台达：P2-16 最大力矩限制
通用：设置 最大速度限制 300~500rpm 安全
3. 力矩指令来源
模拟量：AI1 力矩指令
通讯：内部指令 / 通讯给定
4. 方向控制
力矩正：顺时针
力矩负：逆时针
也可以用 DI 端子切换方向
四、典型应用：收卷 / 放卷张力控制
主轴走速度
收卷轴走力矩控制
给一个固定力矩 → 保持恒定张力
卷径变大时，速度自动变慢，力不变
这就是典型力矩模式应用。
五、力矩模式重要保护
最大速度限制空载时不限制会疯狂加速，非常危险
急停 DI 端子通讯异常时立即关力矩
过载报警力矩长时间 100% 会报警保护
平滑滤波防止力矩突变抖动
六、模式切换
很多设备不是一直力矩，需要切换：
位置 → 力矩
速度 → 力矩
用 DI 端子切换模式：
DI1 = ON → 位置模式
DI2 = ON → 力矩模式
适合：压合设备、抓取、拧紧（走到位置 → 切换力矩压紧）
七、最简单判断你是否该用力矩模式
满足下面任意一条，就是力矩控制：
要恒张力（收卷、放卷、拉丝）
要恒压力（压合、滚轮、贴合）
要堵转发力（拧紧、锁螺丝）
要阻力控制（制动、对顶）。
