在调试过程中确定伺服系统的原点，需要根据编码器类型和设备要求选择合适的方法，以下是具体介绍：
基于绝对值编码器的原点确定方法
直接设定原点：通过相关指令直接将当前位置设置为原点。例如在西门子 SINAMICS S200 伺服系统中，使用 “MC_Home” 指令，选择 “Mode”=0，触发 Execute 管脚，可临时将当前位置设置为管脚 “position” 中的值，该值即为原点，但这种方式断电后零点不保持。
绝对值编码器校准：以西门子 SINAMICS S200 为例，使用 “MC_Home” 指令，选择 “Mode”=7，使用上升沿管脚 Execute，可以直接将当前值设为零点，也就是原点，并且这个零点会永久性地保存在 CPU 中。
基于增量式编码器的原点确定方法
限位开关 + Z 相信号复合型：电机先以较高速度朝着一个方向运行，直到碰到限位开关，然后减速并反向运行，当检测到编码器的 Z 相信号时，停止电机，此时的位置即为原点。这种方法精度较高，常用于数控机床等设备。例如，高档数控机床的原点档块通常为机械式，且长度大于电机一圈转换为直线距离的长度，以确保找到准确的原点。
仅使用 Z 相信号：伺服电机直接寻找编码器的 Z 相信号，当有 Z 相信号时，马上减速停止，以此点作为原点。这种方法一般只应用在旋转轴，且回原速度不高，精度也相对较低。
直接设定型：在机械行程某一固定位置安装一个物理传感器，如接近开关或光电传感器。当电机带动负载移动至该位置时，控制器接收到传感器的信号，立即记录当前编码器计数值并将其强制定义为原点。此方法实现简单，但精度受传感器位置精度和安装稳定性影响较大。
